Filologu mēģinājumi noskaidrot paša vārda „masāža” izcelšanās liecina par to, ka šis jēdziens ir diezgan vecs. Daži uzskata, ka masāža ir franču vārds „massage”, kas nāk no darbības vārda „masser” (berzēt), kurš, savukārt, ir aizgūts no arābu „mass” – pieskarties, taustīt. Citem šķiet, ka vārds „masāža” ir radies no sanskrita „makch”, trešie – no grieķu vārda „masso” (saspiest ar rokām), ceturtie – no latīņu vārda „massa” (kas pielīp pie pirkstiem), piektie – no senebreju vārda „mashesh” (tvarstīt). Visi šie termini, katrs savādāk, līdz zināmai pakāpei atspoguļo masāžas paņēmienu būtību. Daudzas ciltis un tautības izmantoja masāžu ļauno garu izdzīšanas reliģisko rituālu laikā, kā arī svētu nomazgāšanu procesā, ierīvējot ķermenī dažādas eļlas.

Masāžas kā ārstnieciskā līdzekļa izmantošanas sākumi ir meklējami sirmā senatnē. Literārie avoti sniedz liecības par to, ka masāža ir bijusi pazīstama vairāk kā 25. gadsimtus p.m.ē. Mūsdienās atrastās akmens adatas fakts ir ļāvis Ķīnas tautas medicīnas akadēmijai secināt, ka akupunktūra ir pastāvējusi vismaz 10. tūkstošgades atpakaļ, bet roku masāža daudz agrāk. Masāža – īstenībā ir daļa no reliģiskām, filozofijas un medicīnas mācībām, kas nākušas no tūkstošgadu dziļumiem. Jau sen masāžu pielietoja Senajā Indijā, Japānā, Korejā, Senajā Ēģiptē, Senajā Grieķijā un Senajā Romā, Austrumu un Rietumeiropas valstīs, Senajā Krievzemē un daudzos citos pasaules nostūros. Ir zināms, ka masāžu pielietoja pat pirmatnējās Dienvidāfrikas ciltis. Acīmredzams, ka pašā sākumā sāpīgās vietas glaudīja, berzēja un mīcīja tīri instinktīvi. Masāžu veica tautas medicīnas pašos agrīnajos attīstības posmos.

Ķīnā masāžu sāka pielietot trešajā tūkstošgadē p.m.ē. Tur to izmantoja reimatisko sāpju, mežģījumu ārstēšanai, noguruma, muskuļu spazmu noņemšanai. Turklāt, veicot masāžu, ķīnieši berzēja ar rokām visu ķermeni, maigi saspiežot muskuļus un veicot īpatnējas raustīšanas kustības locītavās. Raustīšanas laikā krakšķus varēja dzirdēt pat no liela attāluma. Par masāžas pielietošanu Senajā Ķīnā pirmoreiz tiek minēts grāmatā „Kong-Fu” („Cilvēka māksla”), kas ir uzrakstīta 2698.gadā p.m.ē. „Kong-Fu” manuskripta autori apgalvoja, ka kustības (vingrošana un masāža) uztur elpošanas līdzsvaru, bet elpošana, savukārt, ir asinsrites regulators. Mūsu ēras VI gs. pirmo reizi pasaules vēsturē Ķīnā tika dibināts valsts medicīnas institūts, kurā kā obligāto disciplīnu pasniedza ārstniecisko masāžu. Gandrīz visās Senās Ķīnas provincēs bija ārstnieciskās vingrošanas skolas, kurās sagatavoja taosse ārstus, kas praktizēja masāžu un ārstniecisko vingrošanu. VI gs. p.m.ē. Ķīnā tika izdota 64. sējumu liela enciklopēdija ar nosaukumu „San-Tsai-Tu-Gosi”, kurā bija sistematizēti berzēšanas, mīcīšanas, dauzīšanas, vibrācijas, pasīvo kustību paņēmieni, izklāstīta senās ķīniešu masāžas metodika un tehnika.

Senajā Indijā masāžu pielietoja visos dzīves gadījumos: slimību un čūsku kodienu, noguruma un īpaši traumu, sasitumu, lūzumu un sastiepumu gadījumos. Tur speciāli apmācīti priesteri taisīja masāžu svētajos tempļos. Mākslā dziedināt ar masāžu viņi guva tādus panākumus, ka vienkāršos cilvēkos izraisīja māņticīgās bailes. Masāžas paņēmieni Senajā Indijā sīki aprakstīti „Ajūrvēdas” traktātā – „Dzīves zinības” (IX – III gs p.m.ē.). Tai pat laikā norisa ķermeņa izmīcīšana – no augšējām ekstremitātēm līdz pēdām. Indieši pirmie apvienoja tvaika pirtis ar masāžu. Masāžas laikā, pirtī, uz sakarsētām dzelzs plītīm lēja noteiktu ūdens daudzumu, kurš iztvaikojot, iekļuva katra klātesošā ādā. Kad cilvēka ķermenis kļuva pietiekoši mitrs, tad masējamo nolika uz grīdas un katrā pusē viens kalps ar dažādu spēku saspieda atslābušos ekstremitāšu muskuļus, bet pēc tam masēja vēderu un krūtis. Tad cilvēku grieza uz vēdera un veica masāžu uz pakaļējās ķermeņa virsmas.

4000.g. p.m.ē. Senajā Ēģiptē, Līvijā, Bābelē masāžu izmantoja gan ārstējot brūces, ko kareivji guva kaujās, gan fizisko spēku atjaunošanai pēc kara pārgājieniem. Vienā no papirusiem, ko atrada 1841.g. Ēģiptes karavadoņa sarkofāgā, bija attēloti tādi masāžas paņēmieni kā glaudīšana, berzēšana un dauzīšana. Asīrijas ķēniņam Sanheriba (861.-705. g. p.m.ē.) piederušu priekšmetu vidū bija bareljefs no alebastra, kas attēloja divus cilvēkus, viens no kuriem masēja otru.

Masāža kopā ar eļļu un ziežu ierīvēšanu ādā bija seno grieķu pārņemta no Ēģiptes. Homērs apraksta kā Circeja pirtī ar ziedēm ieberzēja Odiseju. Senās Grieķijas ārsti pielietoja masāžu ne tikai medicīnā ārstēšanas nolūkos, bet arī ieviesa to sadzīvē, sportā, skolā un armijā. Iedzīvotāju fiziskās audzināšanas sistēmā parādijās jauns masāžas veids – ķermeņa, kurš ar veselības nostiprināšanas mērķi tika izpildīts kopā ar fiziskiem vingrinājumiem. Jaunatne mācījās ģimnāzijās, kur masāža bija obligātas izvēles mācību priekšmets. Pirmais no grieķu ārstiem, kurš ieteica pielietot masāžu kā atveseļošanās līdzekli, bija Herodikoss (484. – 425.g. p.m.ē.). Viņa māceklis Hipokrāts, slimību ārstēšanai rekomendēja masāžu ar audu mīcīšanu (460. – 377.g. p.m.ē.). Krājumā „Hipokrāta kodekss” (“Corpus Hyppocraticum”) autors aprakstīja fizisko vingrinājumu un masāžas paņēmienu ietekmi uz slimu cilvēkam. Skaidroja to ārstniecisko ietekmi ar fizioloģisko procesu stimulāciju. Tieši Hipokrātam pieder izteiciens: ”Ārstam jābūt pieredzējušam daudzās lietās un, starp citu, arī masāžā”. Viņš aicināja īpašu uzmanību pievērst mīcīšanas paņēmieniem, uzsverot, ka to ietekmē „atslābušais loceklis stiprinās, bet saspringtais kļūst kustīgs”. Hipokrātu atzīst par masāžas kā ārstnieciska līdzekļa pamatlicēju.

Senās Romas ārsti arī pārņēma masāžas teorijas un prakses sasniegumus no ķīniešiem, indiešiem, ēģiptiešiem un grieķiem, un veicinājuši masāžas turpmāku attīstību kā ārstēšanas mākslu un fiziskās audzināšanas veidu. Ļoti plaši masāžu pielietoja romieši Karakallas un Diokletiāna pirtīs. Masāžas paņēmieni, kas bija pārnesti uz Seno Romu, tika izmantoti gladiatoru skolās. Masāžu veica gan pirms cīņas (labākai organisma sagatavošanai), gan pēc tās ar traumu ārstēšanas mērķiem un spēku ātrākai atjaunošanai pirms tālākajām divkaujām. Imperatora armijā masāža kļuva par kareivju fiziskās sagatavošanas neatņemamo daļu.

Senās Krievzemes slāvu ciltis, kā par to liecina Nestora raksti, atrodoties sava klimata bargajos apstākļos, bieži izmantoja mazgāšanos un pēršanos pirtīs, pašmasāžu, sitot sev ar bērza vai ozola pirtsslotu pa ādu. Bēržot locītavas un mīcot muskuļus plaši izmantoja smēres, taukus un speciālas zāles, vārītas no augiem un lapām. Līdzīga masāža bija izplatīta arī somiem un karēļiem.

Beidzamā masāžas pārveidošanās par patstāvīgu ārstēšanas metodi notika tikai mūsu ēras pirmās tūkstošgades otrajā pusē. Kopš tiem laikiem cilvēce vāca un akumulēja šo pieredzi.